2023年，新能源汽車市場(chǎng)出現(xiàn)了一個(gè)趨勢(shì)，那就是智能駕駛的熱度越來越高，消費(fèi)者在購車時(shí)越來越關(guān)注車的智能駕駛能力。

這意味著中國新能源汽車市場(chǎng)走到了發(fā)展的關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)，發(fā)展重心向高階智駕轉(zhuǎn)移，2024年的重點(diǎn)則是高階智駕的大規(guī)模落地。

節(jié)點(diǎn)Auto注意到，地平線最近發(fā)布了針對(duì)高階智駕場(chǎng)景的一系列產(chǎn)品，并強(qiáng)調(diào)了軟硬結(jié)合的重要性，這給智能駕駛行業(yè)提供了新的發(fā)展思路。

• 為什么要強(qiáng)調(diào)軟硬結(jié)合？

在剛過去的4月，地平線格外的忙。24日，舉辦了2024智駕科技產(chǎn)品發(fā)布會(huì)；25日，參加了2024北京國際車展。在這兩次活動(dòng)中，地平線方面提及了一個(gè)高頻詞匯，那便是“軟硬結(jié)合”。

地平線創(chuàng)始人兼CEO余凱表示，軟硬結(jié)合的全棧智能駕駛技術(shù)，將讓每一輛車都能具備環(huán)境感知、人機(jī)交互和決策控制能力，讓人類生活更安全、更美好。

在更早舉辦的電動(dòng)汽車百人會(huì)上，余凱也提到了軟硬結(jié)合。他表示在硬件或者算力不能滿足用戶需求時(shí)，軟硬結(jié)合是必然的路徑，只有硬件足夠或遠(yuǎn)超用戶需求，軟硬解耦才是高效經(jīng)濟(jì)的選擇。

這里還需要補(bǔ)充一個(gè)背景：地平線是中國企業(yè)中，唯一一個(gè)在標(biāo)配前視一體機(jī)計(jì)算方案和標(biāo)配 NOA 車型計(jì)算方案市場(chǎng)都名列前茅的企業(yè)，在兩個(gè)市場(chǎng)中都排第二。

“軟硬結(jié)合”能得到頭部企業(yè)的認(rèn)可，一定有特別的魅力。節(jié)點(diǎn)Auto認(rèn)為，我們可以從“軟硬結(jié)合是什么”和“軟硬結(jié)合能起到什么作用”兩個(gè)問題中尋找答案。

先來看第一個(gè)問題。簡單來說，軟硬結(jié)合可以理解為打造某些系統(tǒng)的方式，在汽車越來越強(qiáng)調(diào)智能化的當(dāng)下，軟硬結(jié)合變得越來越重要。

以智能駕駛為例，它分為感知層、決策層、執(zhí)行層，每一層都涉及軟硬件。硬件主要是計(jì)算芯片、各種傳感器等，軟件則是對(duì)應(yīng)的軟件算法。智能駕駛系統(tǒng)的工作過程，就是軟硬件高效協(xié)同的過程。

再來看第二個(gè)問題。在智能化時(shí)代，軟件定義一切是確定的趨勢(shì)。未來，大部分的用車場(chǎng)景，都要依靠軟件、算法定義實(shí)現(xiàn)。硬件如果跟不上軟件的發(fā)展節(jié)奏，就會(huì)拖軟件的后腿，影響體驗(yàn)。

因此，無論是軟件算法公司、智能駕駛計(jì)算方案公司，還是主機(jī)廠，當(dāng)前的重點(diǎn)都是通過軟硬結(jié)合，獲得更高的效率，并將之大規(guī)模量產(chǎn)應(yīng)用。善于做芯片的英偉達(dá)，去年招攬了小鵬的智駕負(fù)責(zé)人吳新宙，他正在幫英偉達(dá)搭建智駕軟件體系。Momenta則招攬了大量哲庫（OPPO旗下的芯片公司）高管，以此為基礎(chǔ)自研智駕芯片。此前，Momenta使用的智駕芯片主要是英偉達(dá)Orin 系列。

地平線最近發(fā)布了SuperDrive全場(chǎng)景智能駕駛解決方案和征程6系列計(jì)算方案，從底層來看，它們也是軟硬結(jié)合路線的產(chǎn)物。

• 地平線是如何做到的？

在科技行業(yè)，未來十年，會(huì)有什么變化？什么是不變的？很多人都在關(guān)心變化，但卻很少有人關(guān)心什么是不變的。至少在智能駕駛行業(yè)，未來十年，軟硬結(jié)合一定是不變的趨勢(shì)，是走向智駕終局的必由之路。對(duì)創(chuàng)業(yè)者來說，第二個(gè)問題比第一個(gè)問題更重要，因?yàn)閯?chuàng)業(yè)者需要將戰(zhàn)略建立在不變的事物上，然后向前奔跑。

今年是地平線成立的第九個(gè)年頭，在這九年里，地平線一直在堅(jiān)持一件事，那就是以開放的姿態(tài)，為智能駕駛行業(yè)添磚加瓦。其中有一個(gè)重要的基礎(chǔ)，就是公司定位做Tier2。

Tier 1 承擔(dān)了給車廠直接交付系統(tǒng)的工作，承擔(dān)差異化、個(gè)性化需求。Tier 2 提供的則是底層技術(shù)基座，做標(biāo)準(zhǔn)化。歷史上，在產(chǎn)業(yè)價(jià)值鏈條比較縱深的時(shí)候，這種分層的商業(yè)模式是非常標(biāo)準(zhǔn)的模式。

而地平線秉承合作共贏、利他的商業(yè)思維，定位Tier2，廣泛協(xié)同產(chǎn)業(yè)鏈伙伴，共建開放產(chǎn)業(yè)生態(tài)，來推進(jìn)智駕方案的量產(chǎn)落地。

目前，地平線已攜手產(chǎn)業(yè)鏈構(gòu)建了業(yè)界最為高效、成熟、開放的軟硬協(xié)同生態(tài)體系，廣泛鏈接包括車企、軟硬件Tier1、ODM、IDH、芯片、圖商、傳感器等上下游產(chǎn)業(yè)伙伴超200家，形成了國內(nèi)最繁榮的生態(tài)陣容，其中，累計(jì)服務(wù)超過110家生態(tài)伙伴開展基于征程的智駕開發(fā)；助力超過80家生態(tài)伙伴成功推出成熟級(jí)產(chǎn)品；支持超過60家生態(tài)伙伴推出面向中高階智駕解決方案；賦能超過40家生態(tài)伙伴投入主機(jī)廠定點(diǎn)及量產(chǎn)項(xiàng)目。

其中一個(gè)典型的生態(tài)合作案例便是地平線和輕舟智航的合作。在雙方達(dá)成戰(zhàn)略合作后，地平線為輕舟提供了大量的量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)，還在工具鏈的使用上提供了大量指導(dǎo)。在此助力下，輕舟智航推出了“輕舟乘風(fēng)”中高階智駕解決方案。2023年，理想汽車為了加快智駕的上車速度，引入了輕舟智航，輕舟智航使用的就是征程計(jì)算方案。

從用戶體驗(yàn)角度來看，智能駕駛會(huì)經(jīng)歷可用、好用到愛用的三個(gè)發(fā)展階段。在現(xiàn)階段，無論是高速NOA還是城區(qū)NOA，都未充分達(dá)到用戶眼中“可用”的標(biāo)準(zhǔn)。在某些場(chǎng)景，智駕系統(tǒng)的表現(xiàn)比較極端，要么慫要么莽。即便是高階智駕，也只是剛剛展現(xiàn)出擬人的效果。

前面提到，智能駕駛的工作過程就是軟硬件打配合的過程。因此，智駕系統(tǒng)從可用、好用到愛用的發(fā)展過程，是一場(chǎng)對(duì)軟硬結(jié)合系統(tǒng)能力的綜合考驗(yàn)，這不僅要求前瞻軟件算法的深厚積累與應(yīng)用，也考驗(yàn)軟件與硬件協(xié)同的量產(chǎn)效率。

為了解決這一問題，地平線制定了以軟件為牽引，硬件為驅(qū)動(dòng)的軟硬結(jié)合技術(shù)路線。我們以SuperDrive和征程6系列為例，看看地平線是如何做的。

軟件方面，SuperDrive使用了動(dòng)態(tài)、靜態(tài)、Occupancy三網(wǎng)合一的感知端到端架構(gòu)。同時(shí)地平線也設(shè)計(jì)開發(fā)了基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的交互博弈，不再是基于規(guī)則的決策網(wǎng)絡(luò)，有了一個(gè)更加靈活的大腦。這一套方案，讓地平線的自動(dòng)駕駛解決方案 SuperDrive 能像老司機(jī)一樣靈活處理交通流，真正與上一代的智能駕駛方案作出了區(qū)別。

端到端是智能駕駛行業(yè)今年的發(fā)展重點(diǎn)，無論是車企還是供應(yīng)鏈都在跟進(jìn)，這是智能駕駛從能用邁向好用的節(jié)點(diǎn)。

地平線布局端到端的時(shí)間要更早。早在2016年，地平線就提出了自動(dòng)駕駛端到端的演進(jìn)理念，并在2017年開始訓(xùn)練端到端系統(tǒng)。

2022年，地平線又提出了智能駕駛感知端到端算法Sparse4D。2023年，由地平線學(xué)者一作的業(yè)界首個(gè)公開發(fā)表的端到端智能駕駛大模型UniAD，這篇論文提出了業(yè)界首個(gè)感知決策一體化的智能駕駛通用模型UniAD 框架，并榮獲CVPR 2023最佳論文。

相比傳統(tǒng)方案，端到端的優(yōu)勢(shì)在于能將感知層得到的數(shù)據(jù)，無損傳輸給決策層，讓系統(tǒng)捕捉到更多的信息，然后基于此做決策，提升系統(tǒng)應(yīng)對(duì)各種復(fù)雜場(chǎng)景的能力。在此架構(gòu)下的加持下，SuperDrive的遮擋準(zhǔn)召率可提升70%，動(dòng)態(tài)代碼行數(shù)降低90%，網(wǎng)絡(luò)負(fù)載降低50%。

在地平線發(fā)布的一段演示視頻中可以看到，SuperDrive能輕松應(yīng)對(duì)各種場(chǎng)景。比如，當(dāng)車輛行駛到擁擠道路時(shí)，在系統(tǒng)的操控下，絲滑地通過了擁堵?lián)Q道，給人的感覺更像是人類在開車；在針對(duì)不同路口變道時(shí)，可以根據(jù)對(duì)向或旁車道車流進(jìn)行不同曲率的內(nèi)切、外切；在碰到行人、兩輪車時(shí)會(huì)主動(dòng)繞行或減速避讓……這一系列“更像人”的駕駛行為正是端到端給智能駕駛帶來的改變之一。

硬件方面，地平線的主要落腳點(diǎn)是征程家族芯片，SuperDrive的計(jì)算基礎(chǔ)選用的是征程6系列芯片中的征程6P（主要面向高階全場(chǎng)景智能駕駛）。征程6P擁有高集成度、高算力、高效率、高處理能力、高接入能力以及高安全等六大特點(diǎn)，單顆征程6旗艦即可支持感知、規(guī)劃決策、控制等全棧計(jì)算任務(wù)，支持全場(chǎng)景NOA功能。

征程家族芯片的核心能力可分為兩部分，一部分是地平線自研的BPU架構(gòu)，另一部分是與芯片配套使用的工具鏈。

征程6系列芯片使用了納什BPU架構(gòu)，該架構(gòu)是地平線自研的BPU架構(gòu)迭代的最新成果。

前面提到，智能駕駛行業(yè)當(dāng)前的方向是發(fā)展重心向高階智駕轉(zhuǎn)移，納什BPU架構(gòu)的特點(diǎn)就是，針對(duì)高階智駕的大規(guī)模復(fù)雜感知和城區(qū)頻繁的交互博弈做了專門優(yōu)化。

2020年，特斯拉將BEV+Transformer架構(gòu)引入到智能駕駛行業(yè)，如今已成為各家都在跟進(jìn)的感知模式。要想實(shí)現(xiàn)好Transformer，底層的芯片就要具備易編程、并行浮點(diǎn)算力和SIMT架構(gòu)（另一個(gè)被行業(yè)廣泛應(yīng)用的計(jì)算架構(gòu)）等能力。對(duì)此，納什BPU架構(gòu)首次加入了浮點(diǎn)向量加速單元，提升了架構(gòu)的可編程性和算法支持性。

納什BPU架構(gòu)還結(jié)合了類GPT超大規(guī)模參數(shù)模型，以及大規(guī)模、極其復(fù)雜的蒙特卡洛樹搜索（信息博弈場(chǎng)景中進(jìn)行決策的一種通用技術(shù)），它們也可以看作是對(duì)Transformer的針對(duì)性設(shè)計(jì)。

在地平線推出的配套工具中，“天工開物”開發(fā)平臺(tái)是重點(diǎn)，它能幫助地平線的合作伙伴和客戶，高效開發(fā)和部署基于征程系列芯片的算法和軟件。

在量產(chǎn)方面，地平線取得了好成績。成立以來，地平線累計(jì)向客戶交付超過500萬套軟件硬件一體化計(jì)算方案，與全球超過 30 家車企達(dá)成了前裝量產(chǎn)合作，超過 110 款量產(chǎn)車型上市，是行業(yè)內(nèi)量產(chǎn)項(xiàng)目最多、搭載車型最多的智能駕駛計(jì)算方案公司。

剛剛發(fā)布的SuperDrive和征程6系列計(jì)算方案，也已進(jìn)入到了量產(chǎn)階段。

地平線已經(jīng)與均聯(lián)智行、零束科技達(dá)成合作，圍繞 SuperDrive 開發(fā)了域控制器方案SuperDrive 方案還與多家車企和頂級(jí) Tier1達(dá)成合作，預(yù)計(jì)到今年第四季度將會(huì)有標(biāo)準(zhǔn)量產(chǎn)方案推出，到明年第三季度，首款搭載 SuperDrive 方案的車型將進(jìn)入交付。

征程6系列芯片將于 2024 年內(nèi)開啟首個(gè)前裝量產(chǎn)車型交付，預(yù)計(jì) 2025 年實(shí)現(xiàn)超過 10款車型量產(chǎn)交付。

• 結(jié)語

縱觀最近這兩場(chǎng)活動(dòng)，地平線的產(chǎn)品和觀點(diǎn)都“擲地有聲”，為行業(yè)帶來了三層價(jià)值。

首先是商業(yè)價(jià)值，地平線通過做Tier2，贏得了商業(yè)上的回報(bào)，給行業(yè)提供了發(fā)展樣本。目前，地平線征程家族累計(jì)出貨量超過500萬片，與全球超過30家車企達(dá)成前裝量產(chǎn)，超過110款合作量產(chǎn)車型上市。在2021—2023年，地平線的收入從4.67億元增長到15.52億元，年收入復(fù)合增長率高達(dá)82.3%。

其次是技術(shù)價(jià)值，地平線前瞻布局了軟硬結(jié)合全棧技術(shù)，以軟件為牽引、硬件為驅(qū)動(dòng)，打造出面向全場(chǎng)景、全生態(tài)的軟硬結(jié)合智能駕駛系統(tǒng)，引領(lǐng)了智駕發(fā)展技術(shù)路徑。

最后是生態(tài)價(jià)值。地平線作為開放生態(tài)理念的擁躉者，開啟了智駕產(chǎn)業(yè)開放協(xié)作的新范式，通過BPU IP授權(quán)、芯片DIN、軟件解決方案IP授權(quán)以及全棧解決方案交付四個(gè)層級(jí)的開放協(xié)作模式，攜手廣泛的行業(yè)伙伴深度合作，靈活開放賦能客戶。目前，地平線鏈接了超過30家車企以及200家上下游伙伴，這為客戶的個(gè)性化需求提供了助力，促進(jìn)了行業(yè)生態(tài)的繁榮發(fā)展。

總的來說，當(dāng)智能駕駛行業(yè)走到發(fā)展的關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)之時(shí)，地平線提供的經(jīng)驗(yàn)無疑是雪中送炭。